課程大綱：

ROS 機器人操作系統進階培訓

ROS(Robot Operating System)是一個開源的機器人操作系統,目的是提供開發平臺、工具及生態給開發人員，

可以讓開發人員快速開發。

本課程通過精心設計的案例，分析技術要點、理解運行原理，

以達到舉一反三的效果,從而應用到自己的機器人開發工作中去。

1 Topic 通訊

2 ROS 自定義消息

3 URDF 可視化

4 Service 通訊

5 Roslaunch 工具

6 TF 坐標轉換

1
ROS 機器人操作系統介紹

1.架構介紹

2.文件目錄結構

3.Workspace創建

4.Package創建

2
ROS 常規 API 和 Node 命令的使用

1.常規API介紹

2.編寫Python代碼

3.Node命令行工具的使用

3
ROS Topic 通訊概念及實現

1.Topic理解

2.Topic通訊原理

3.Publisher的實現及調試

4.Topic命令行

4
理解小烏龜操控原理

1.Subscriber實現

2.小烏龜操控原理

5
通過程序控制小烏龜

1.通過調試工具操控小烏龜

2.編寫代碼操控小烏龜

3.獲取小烏龜的位置

6
獲取小烏龜的當前位置

1.小烏龜相關坐標

2.編寫代碼獲取小烏龜位置

3.Topic通訊小結

7
Service 通訊原理及實現

1.Service通訊架構

2.Server端的創建和調試

3.Client端的創建和調試

4.rosservice命令

8
rosservice 操控小烏龜

1.小烏龜的功能分析

2.Service通訊小結

3.代碼控制小烏龜運行

9
ROS 消息：自定義 msg

1.msg消息介紹

2.需求分析

3.自定義msg消息

4.自定義msg的發布和訂閱

10
ROS 消息：msg 混合使用

1.需求分析

2.自定義msg

3.混合消息的發布和訂閱

4.ros日志

11
ROS 消息：自定義 srv

1.srv命令

2.需求分析

3.創建自定義srv消息

4.傳輸自定義srv消息

12
Param 和 Launch

1.Param基本概念及操作

2.launch基本概念及操作

13
URDF 可視化

1.URDF概念

2.URDF模型

3.視覺形狀配置

4.視覺位姿配置

5.Joint關節

14
TF 坐標轉換

1.TF基本概念及原理

2.需求和分析

3.代碼實現烏龜跟隨效果

4.代碼實現轉圈效果

5.代碼實現愛心效果