1. 全部課程
          2. 

        

    
        
        
        
            
    
    

    

    
    
        
        
        
    

    
    
        
    

    

    
        
        
    
        
    
        
        
        
            課程目錄：激光SLAM培訓
              
        
                4401
                人關注
                
                
                
          
        
        
        
        
        
            
        
            
            
        
                
                
                    
                    
        
                    
                
                
                    
        
                
                    
        
                
                    
        
                
                    
        
                
                    
        
                
                    
        
                
                    
        
                
                    
        
                
                    
        
                
                    
        
                
                    
        
                
                    
        
                
                    
        
                
                    
        
                
                    
        
                
                    
        
                
                （78637/99817）
            
        
            
            
            

            
                
        
                
                
        
            
        
        
        
        
        
    
        
    
        
        
          
            
            
            
            
        • 
            
        • 
            
        • 
        
        
        
        
            
            
        
                

    
    
    
    
        
    
        
        
            
        
    課程大綱：
        
    
    
        
      
               激光SLAM培訓
        
      
         
        
      
         
        
      
         
        
      
        1. 激光SLAM簡介
        
      
        2. 激光雷達成像原理與模型
        
      
        3. 傳感器數據處理：
        
      
        1）兩輪差速底盤機器人運動學模型
        
      
        2）航跡推算模型
        
      
         3）激光雷達去畸變模型
        
      
        4、基于ROS搭建一個搭載激光雷達的差速機器人仿真模型，（提前安裝好虛擬機或雙系統，上課之前發布課件和演示例程程序）
        
      
        
      
        激光SLAM前端配準理論與實踐
        
      
        5、前端幀間匹配算法：ICP匹配算法
        
      
        1) PL-ICP算法
        
      
        2) 基于優化的匹配方法
        
      
        3) 相關匹配與分支定界加速原理
        
      
        4) ICP代碼講解與程序演示
        
      
        
      
        激光SLAM理論
        
      
        6、基于濾波方法的后端優化
        
      
        1） 貝葉斯濾波
        
      
        2） 粒子濾波
        
      
        3） Gmapping算法與架構介紹