☆ 1、如有部分內容理解不透或消化不好，可免費在以后培訓班中重聽；
      ☆ 2、在課程結束之后,授課老師會留給學員手機和E-mail,免費提供半年的課程技術支持，以便保證培訓后的繼續消化；
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• 20-sim適用于機電系統的建模和仿真軟件包。它運行在帶有Windows操作系統（Vista， 7,8,8.1和10）的PC計算機上，需要450MB的磁盤空間。使用20-sim，可以以圖形方法是創建模型，類似于繪制工程方案。利用這些模型，可以分析動態系統的行為并設計控制系統。20-sim模型可以作為C代碼導出，以便在硬件上運行，以進行快速原型設計和HIL仿真。
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• 上圖顯示了具有受控六足模型的20-sim。該機制由3D力學特征生成，并與力學庫中的標準執行器和傳感模型項鏈。六腳架由PID控制器在頻域中調諧。構建和模擬此模型所需的一切都在包內，無需外部軟件或編譯器！
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• 編輯
• 20-sim軟件由2個緊密集成的窗口組成。在編譯器和模擬運行中創建模型，結果顯示在模擬器中。啟動20-sim時，編輯器將打開。編輯器包含一個模型庫樹，您可以從中將元素拖放到繪圖畫布以構建模型。20-sim編輯器將顯示為圖形編輯器或文本編輯器，具體取決于所顯示的型號。該庫包含用于構建綁定圖模型的元素，用于構建物理系統的組件和用于構建框圖模型的塊。所有庫元素都是打開的，可以由用戶更改。該庫包含以下元素：
• 債券圖：構建債券圖模型的元素
• Iconic Diagrams：用于構建物理系統的組件
• 電氣：建筑電網的組件
• 機械：用于構建平移和旋轉結構的部件
• 液壓系統：用于建筑液壓系統的組件
• 熱：用于模擬傳熱的組件
• 方框圖：用于構建框圖模塊型 的塊：線性和非線性塊，源和匯，傳遞函數
• 示例：顯示庫模型基本用法的示例模型
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• 圖形模型
• 20-sim中的模型時分層導向的。頂部的模型稱為主模型。它由圖形元素構成，稱為子模型。子模型可以輕松連接。根據子模型，連接可以是共享變量或物理連接，子模型本身可以由多個子模型構建，深入多層。在層次結構的底部，模型由方程組描述。這些模型稱為方程模型。
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• 方程模型
• 方程模型可以稱為SIDOPS ++的特殊語言指定。SIDOPS++與Maple，Matlab和其他數學軟件包非常相似。
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• 參數：值的定義，在模擬期間不會更改
• 變量：在模擬期間發生變化的值的定義
• 方程式：實際方程式
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• 建模工具
• 20-sim具有許多構建高級模型的功能：
• 控制器設計編輯器：此功能可以幫助用戶使用線性工廠，控制器和預過慮器設計反饋系統。可以使用Bode和Nyquist圖來研究開環和閉環響應
• 三維力學編輯器：眾所周知，3D機械系統難以使用一維元素進行建模。因此，3D Mechanics Editor允許用戶通過拖放3D工作空間中的實體，關節和其他對象來定義機械系統。自動生成相應的一組優化微分方程。
• 向導：各種向導將幫助您創建運動曲線，定義凸輪，構建伺服電機等等。
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• 模擬
• 模型準備就緒后，可以從編輯器打開模擬器。在引擎蓋下，模型會自動編譯以創建模擬代碼。無需外部工具。在編譯階段，20-sim將檢查模型是否正確并優化方程。模擬器用于運行模擬和分析模型。在開始模擬運行之前，用戶必須定義一些設置：
• 運行屬性：運行的開始時間和結束時間
• 積分方法：20-sim支持許多用于運行模擬的高級數值方法。可以選擇數值方法和適當的設置。這些設置包括例如大的集成錯誤和步長。
• 參數值：在模擬運行之前，可能必須改默認參數值
• 繪圖屬性：必須設置繪圖的數量和外觀，并且必須選擇要繪制的變量
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• 分析
• 20-sim包具有兩個可用于分析模型的功能
• 時域：這允許通過更改參數值和使用運行進行模型分析。參數掃描，優化和曲線擬合將有助于提高系統性能。靈敏度分析，蒙特卡羅分析和變異分析將有助于檢查系統的穩健性。
• 頻域：20-sim中的模型可以線性化，以在線性系統編輯器中顯示相應的線性系統。線性系統編輯器是用于設計和顯示線性系統的專用工具。編輯器支持連續時間和離散時間SISO系統。并可以通過波特和奈奎斯特圖顯示系統響應。如果模型不能進行線性化，則可以使用快速傅立葉變換來顯示模型的頻率行為。
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• 腳本
• 使用腳本，可以使用專門的腳本功能自動在20-sim中運行任務。通過這些功能，可以自動打來和運行模型，可以更改參數，可以導出結果等等。
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• 20-sim腳本函數可以在Matlab或GNU Octave中作為m文件運行。GNU Octave是一個開源環境，允許運行類似于Matlab的m文件。腳本功能可用于打開和模擬20-sim模型，將參數值導出20-sim模型，運行模擬，導出模擬圖等等。
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• 代碼生成
• 在任何20-sim模型中，可以生成C代碼用于外部系統，HIL模擬器等。模板允許使用前置和后置命令，文件鏈接，注釋等來定制C代碼。內置允許您為各種目標生成代碼的模板：
• 20-sim 4C：包20-sim 4C有助于在硬件上運行C代碼以控制機器和系統。20-sim 4C從20-sim導入模型（c-code）并在嵌入式扶手板，PC 104系統等硬件上運行他們。
• Matlab Simulink ：生成用于Matlab的C代碼
• Simulink還包括一個帶輸入和輸出終端的子模塊。20-sim使用MEX編譯器將此代碼直接編譯為S函數。這些S函數也可以在Real Time Workshop中使用，以便為特定平臺生成代碼，
• C代碼：20-sim可以生成獨立的C代碼，用于C和C++程序。生成的C代碼提供了幾個固定的步進模擬算法，使其能夠實時運行。